pid调节器由比例调节器积分调节器和（pid调节器）

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1、PID 调节器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，PID是以它的三种纠正算法而命名的。

2、这三种算法都是用加法调整被控制的数值。

3、而实际上这些加法运算大部分变成了减法运算因为被加数总是负值。

4、以下是PID的调节作用举例：1.比例- 来控制当前，误差值和一个负常数P（表示比例）相乘，然后和预定的值相加。

5、P只是在控制器的输出和系统的误差成比例的时候成立。

6、这种控制器输出的变化与输入控制器的偏差成比例关系。

7、比如说，一个电热器的控制器的比例尺范围是10°C，它的预定值是20°C。

8、那么它在10°C的时候会输出100%，在15°C的时候会输出50%，在19°C的时候输出10%，注意在误差是0的时候，控制器的输出也是0。

9、2.积分 - 来控制过去，误差值是过去一段时间的误差和，然后乘以一个负常数I，然后和预定值相加。

10、I从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。

11、一个简单的比例系统会振荡，会在预定值的附近来回变化，因为系统无法消除多余的纠正。

12、通过加上一个负的平均误差比例值，平均的系统误差值就会总是减少。

13、所以，最终这个PID回路系统会在预定值定下来。

14、3.微分 - 来控制将来，计算误差的一阶导，并和一个负常数D相乘，最后和预定值相加。

15、这个导数的控制会对系统的改变作出反应。

16、导数的结果越大，那么控制系统就对输出结果作出更快速的反应。

17、这个D参数也是PID被称为可预测的控制器的原因。

18、D参数对减少控制器短期的改变很有帮助。

19、一些实际中的速度缓慢的系统可以不需要D参数。

20、 扩展资料：用更专业的话来讲，一个PID控制器可以被称作一个在频域系统的滤波器。

21、这一点在计算它是否会最终达到稳定结果时很有用。

22、如果数值挑选不当，控制系统的输入值会反复振荡，这导致系统可能永远无法达到预设值。

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